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{"message":"Missing Authentication Token"}

POSTの場合、リクエストの投げ方が間違っているこういうエラーがでる。わかりにくい。

こうするとうまくいった

curl -H "Content-Type: application/x-www-form-urlencoded" -X POST -d '{"hoge":"123"}' https://aaaaaaaaaaa


参考
AWS API GatewayでContent-Type:application/x-www-form-urlencoded のPOSTデータを受け取り JSONに変換する - Qiita