POSTの場合、リクエストの投げ方が間違っているこういうエラーがでる。わかりにくい。
こうするとうまくいった
curl -H "Content-Type: application/x-www-form-urlencoded" -X POST -d '{"hoge":"123"}' https://aaaaaaaaaaa
参考
AWS API GatewayでContent-Type:application/x-www-form-urlencoded のPOSTデータを受け取り JSONに変換する - Qiita